埃斯科里亚尔大教堂建造于西班牙著名的埃斯科里亚尔修道院中。埃斯科里亚尔修道院是西班牙著名的参观旅游胜地，也是著名的宗教古迹，位于马德里市西北约50千米处的瓜达拉马山南坡。亚尔大教堂是16世纪中叶遵照西班牙国王费利佩二世（1556—1598年在位）的敕令修建的，国王继位不久，于1557年一举占领了法国境内的圣金廷城。此时正是258年被罗马帝国国王巴莱里亚诺残酷迫害致死的基督徒圣洛伦索的蒙难日，因此，圣洛伦索被视为象征胜利的保护神。国王决定修建一座以圣洛伦索为守护神的大型教堂，1563年8月20日费利佩二世国王亲自为教堂奠基。1584年竣工，历时21年建造了这座主教堂、宫殿、王家公墓于一体的埃斯科里亚尔大教堂。整个建筑平面呈长方形，长206米，宽161米。修道院被一列用灰色花岗岩建成的四层楼房所围绕（现已用钢水泥加固）。长方形的四个角上，各耸立了一座55米高、尖顶上竖立着一个金属球体的七层角楼。据说这种灰色长方体的整体外观，不仅增加了庄严肃穆之感，而且还有纪念圣洛伦索的象征意义。因为当年基督徒是被罗马国王装入一个灰色长方形的铁罐，用熊熊的炭火活活烤死的。
大教堂是一个封闭而整齐的巨大建筑群体，包括教堂、国王行宫、先王祠、祈祷室、博物馆、图书馆等主要部分。长方形建筑群体的四个正面墙上共有2600扇窗户，内有15个回廊、16个庭院、88个喷泉、86座阶梯、1200扇门。西边的门是大教堂的主要大门，正门上方立着用灰色花岗岩雕成的圣洛伦索的雕像，其脸部和手都用白色大理石雕成。教堂是该修道院内的主体建筑，位于整个建筑群的中央。
教堂是一座50米边长的方形建筑，屋顶上方耸立着一个直径为19米的圆形塔楼，塔楼圆形的屋顶上还有高高的尖顶。全塔总高为92米，是修道院建筑群中的最高点。与此高耸的圆形屋顶相呼应的是，左右两侧的两座72米高带着圆形屋顶的方柱形钟楼。教堂内部十字交叉的圆形穹隆顶架由4根粗大的柱子支撑，另有8根较细的柱子分别支撑着24个拱顶支架。圆形穹隆的天花板上有各种反映圣母和耶稣宗教生活的壁画。地面用灰白两色相间的大理石铺砌。教堂内最大的祭坛有15米宽、26米高，祭坛分4层，分别用碧玉、玛瑙或红大理石的柱子支撑。4层搁板上共有15座铜制雕像，最高一层是基督和圣母的雕像，旁边是圣彼得和圣保罗的雕像。在大祭坛的两侧有两组铅铸雕像群，是意大利米兰的艺术家们创作的艺术精品，一组是卡洛斯五世国王和他家人的雕像，另一组是费利佩二世国王与他的三位妻子和一个儿子的雕像，皆为他们正在虔诚祈祷的场面。祭坛周围挂满了著名绘画大师绘制的圣像、宗教画或各种精美的雕饰。
在主座堂旁侧的一座小教堂内珍藏了一件16世纪意大利著名雕刻家本维努力托·塞利尼的杰作——著名的《基督受难》雕像。白色大理石的耶稣像和黑色大理石的十字架组成的石雕作品，被视为基督教艺术的经典之作。它是意大利佛罗伦萨的公爵送给费利佩三世国王的礼物，由10名脚夫从意大利抬到该修道院。在主座堂的楼底下是先王祠，那里埋葬了从16世纪中期到20世纪初期（即从卡洛斯五世到阿方索十三世）大多数国王的遗骨。在左右两间祈祷厅内，拱形的天花板上有意大利艺术家们绘制的油画和奇花异草的雕饰，室内汇集了各种珍贵的宗教绘画和艺术品，还有象牙雕饰及神父们的圣衣服饰等。在国王行宫中，最吸引人的是费利佩二世的卧室。传说当年国王生病时，虽躺在床上，仍能面向大祭坛，参加弥撒和祈祷活动。
教堂四周的博物馆和图书馆是西班牙重要的文化宝库。馆内除了藏有名贵古画、文物之外，在建筑博物馆内还收藏有当年伟大建筑家胡安·德埃雷拉（1530—1597）等人的设计图纸、建筑工具、文件等。图书馆内珍藏的许多书籍、手稿皆为稀世珍本，可惜在1671年大火中烧掉了一小部分；此外还有用阿拉伯文、波斯文、希腊文、拉丁文等不同文字写成的各种手稿4742件，印刷品4万多册。教堂及其所在的修道院在西班牙历史上有着重要的地位，体现了西班牙宗教文化的特点。
