汉高祖刘邦字季，他出生的时间，有人考证为秦昭王五十一年（公元前256年）或秦庄襄王三年（公元前247年），秦时沛县丰邑中阳里人。史书上说他长相突出：高鼻，龙颜（眉宇间类似传说中的龙的特征），美须髯，左边大腿上有七十二颗黑痣。这些特征无非要说明的是他天生具有福贵之相。
刘邦出身于平民。他的父母，父亲称“太公”，母亲称“刘媪”，这都不是其真名，只是当时的一种通称，类似于今日“大爷”“大妈”之类。这说明他的家庭在当时是并非为大家所熟知的。他的家庭经济状况应该是属于中等的水平，因为他的父母在他幼年的时候可以有条件供他上学。年长后他不仅不爱从事家庭的农事劳作，还爱施舍于人，这显然不是一般贫寒家庭所能够做到的。
早年的刘邦曾到秦都咸阳服徭役，他看到招摇过市，排场宏大的秦始皇出宫巡游，不禁感叹：“啊哈，大丈夫就该如此呀！”这个事件很难说早期的刘邦有心怀天下苍生，救万民于秦暴政苦海之中的大志，但也足以说明他是不甘于过平庸的底层生活的。
成年后的刘邦，通过考试当上了泗水亭亭长（类似于乡长或乡镇派出所所长），进入了基层公务员队伍。这个职位有利于他了解基层百姓的需求和苦痛，也有利于他广泛地结交当时县域内的各界人士。他性格很大度，爱关心和帮助他人，也喜欢喝酒和近女色。他社交很有一套，尤其是在县内公务员圈子里，无论他的上级还是下级，他跟谁都能随便开玩笑。（史记称“廷中吏无不狎侮”）野史称因为他经常带朋友回家吃喝，以致吃穷了刘家的大家庭，最终导致哥嫂和他分家。这种性格使他身边逐渐团结了一批出身于草莽和基层公务员队伍中的人士：从事屠狗的樊哙，编织蚕具的周勃，发小及同窗卢绾，担任泗水卒史的周苛周昌二兄弟，担任狱卒的铁哥们任敖，在沛县官府负责养马的夏侯婴，顶头上司曹参和萧何，“以兄事之”的王陵等，这些人后来都成为帮助其建立汉王朝的“股肱”。
关于刘邦的几个神异的传说，一个是关于他的降生：说是他母亲刘媪有次在一个大湖的堤坝上休息并因此入梦，梦到与神交合。后来他父亲刘太公来找寻时，见一条蛟龙附在他母亲身上，其母归家不久即怀孕，并诞下了他。
另一个传说是他常去赊酒喝的两家小店老板娘——武负和王媪（负通妇，意即武家婆娘和王老太太），在他醉卧时常见到他身上有龙盘绕。并且每次刘邦来她们店中买酒畅饮，卖出的酒就比平时多好几倍，这样，到年终结账时，两家都因此免掉了刘邦的赊欠。
还有一个传说是刘邦当亭长时，他的正妻吕雉和一双儿女即后来的汉惠帝刘盈和鲁元长公主在家农耕，有一个路过讨水喝的老者给他们相面，夸赞他们生有贵相，并断言吕雉必定母因子贵。后来又因刘邦私放解押至骊山的罪徒，不敢回去交差，不得不在芒砀山一带游荡，他妻子吕雉总能根据他身边的特殊云气找到他。
这些神异的传说为刘邦的出现带来了神奇的色彩，但是很难证伪，有可能是刘邦以及其追随者为了增强其反秦的号召力而做的一种包装，或者为其后来建立大汉王朝当上真龙天子的合法性所做的张本。
泗水亭亭长刘邦娶妻的经过也颇具传奇色彩。他的未来岳丈吕公本是单父（今山东单县）人，与沛县县令交好，因躲避仇家不得不举家迁到沛县定居。县中公务员和有头面的人物听闻后都来道贺，无非是藉此与县令“联络情感”。当时刘邦的上级兼哥们儿萧何负责收贺礼，看到刘邦来到，故意开玩笑道：“贺礼不足一千钱者，坐于堂下。”刘邦跟他们平时都是开玩笑惯了的，就在贺帖上写“贺礼一万钱”，实际上他是空头支票，没拿出一分钱来。等到贺帖送入，这位吕公大惊，竟亲到门口来迎接刘邦。萧何看到这个玩笑开得有点大，就提醒吕公说：“刘季喜欢说大话，很少办成事情哟！”因他负责收贺礼，这空头支票的事说不清。吕公邀刘邦坐于上座，刘邦也毫不推辞，并且保持一贯的风格与在座诸位开玩笑。吕公这个人好给人看相，他看刘邦这人这副容貌，又根据他酒席上的表现，料定其以后必定贵不可言。于是酒席散后，他单独留下刘邦，坚持要把自己的爱女吕雉许配于他。这位一直单身并且在婚姻之事上需要帮扶的大龄青年一听这样的喜讯，肯定是求之不得的，于是满口应承，并少不得行礼感谢的。
等刘邦告辞后，吕公把这件事告诉给他老婆吕太太，吕太太当时就生气了，并责备吕公说：“你经常说我这女儿命相好，一定要许配一位贵人。此前沛县县令求你把女儿嫁与于他，他与你关系那么交好，你都没有同意，现在竟然要把女儿胡乱嫁给那个无钱无权的刘季！”吕公听他太太一埋怨，竟不做解释地道：“这不是你们女人们所能懂得的，我自有主张！”这样，吕雉就这样成了刘邦的妻子，也就是后来的吕后。
