且说拓跋珪又收复了刘卫辰部，俘获了数以百万计的牛羊马，壮大了自己的力量，逐渐不再像以前那样乖乖的听慕容垂的话。拓跋珪专门派自己的堂兄拓跋仪前往中山探听虚实。
慕容垂接见了拓跋仪，诘问他：“魏王怎么不自己来？”拓跋仪答道：“我们拓跋氏自先人以来，居住在北方，至今仍是如此。当年先王被晋朝皇帝封为代王，与你们的祖先共事一朝，彼此都是兄弟。现在我奉命出使，并无失礼之处。”慕容垂感到这个使臣很不一般，又问他：“朕兵强马壮，威加四海，你们主公竟敢不来见朕，怎么可以说没有失礼之处呢？”拓跋仪摇头道：“燕国如若不修文德，以为靠着强大的军力就能够称霸天下的话，那就得问问我国的将帅，轮不到我这个使臣来说话了。”拓跋仪一席话说得有理有力有节，慕容垂拿他没什么办法，就放他回了魏国。拓跋仪一回来，就对拓跋珪说：“燕国皇帝年老，太子暗弱，范阳王（慕容德）又很自负，恐怕不会安心做少主的臣子。只要慕容垂一死，燕国必有内乱，到时候自然是我们的天下，现在还不是动手的时候。”拓跋珪深受鼓舞，便暗中积蓄力量，准备与后燕翻脸。而英雄迟暮的慕容垂此时若知晓拓跋珪的野心，不知会不会后悔自己曾经的决定呢？
公元391年，拓跋珪派弟弟拓跋觚出使燕国，当时慕容垂已不理国事，一帮慕容子弟露出大国的傲慢之气，强行扣留了拓跋觚，要北魏给他们送宝马，而拓跋珪不给，与后燕断绝了外交。两年后后燕攻打西燕，拓跋珪又积极出兵援助慕容永，虽然于事无补，但在慕容垂看来，这是全不念燕、魏从前同盟多年，实在是最可恨的地方。灭亡西燕后，慕容垂本已身染重病，不想用兵，却抵不住慕容宝等人的怂恿，在公元395年五月派慕容宝、慕容农、慕容麟率领大军八万伐魏，又让慕容德、慕容绍另率步骑兵一万八千人做后继。
拓跋珪和后燕打了十多年的交道，对这个对手差不多了如指掌。慕容宝的军队开到五原（今内蒙古包头西北）的黄河北岸，南岸的拓跋珪先派人在中山到五原的路上截获后燕传送消息的使者，使得连续几个月慕容垂的消息都无法传到后燕大军营中，慕容宝兄弟惶惶不自安。拓跋珪又拉上抓来的后燕使者到黄河岸边喊话：“你老爹已死，还不早早回去！”这一喊没关系，正是直中要害，慕容垂在后燕乃至慕容鲜卑历史上的地位何等重要？不明真相的慕容宝等人此时又担心又害怕，后燕的士兵们更是军心动摇，惊恐不已。
终于，两军在参合陂（今中国山西省阳高县东北）进行了一场对双方都是生死攸关的、在五胡北朝史上具有决定意义的战役——参合陂之战。此战过后，燕军的精锐部队在参命陂尽数被歼，魏燕形势从此发生了根本性的逆转。
农历十一月的一天晚上。突然狂风四起，气温下降，大河冻结，拓跋氏立即选派精兵二万，从冰上过了黄河，袭击燕军，燕军猝不及防，大败而逃，一直退守到参合陂，在蟠羊山下背水安营。有一位名叫昙猛的和尚对慕容宝说：西边天气昏暗又有大风，说明魏军很快就要到来，劝他及早做好准备。慕容麟傲慢地说：以太子之英明，军队之强胜，足以横扫沙漠，魏军那还敢来追赶？他认为昙猛纯属胡言乱语，扰乱军心，应该杀头。昙猛哭着说：苻坚百万大军败于淝水，正是由于麻痹轻敌所造成。慕容德也劝慕容宝要考虑昙猛的意见，以防万一，慕容宝这才派慕容麟率领三万骑兵作为后卫。但慕容麟根本不把魏军放在心上，整天纵骑游猎，毫无防备。魏军日夜兼程，行军神速。
一天晚上，魏军进入参合陂以西后，拓跋氏命令士兵束马口，衔枚疾走，登上蟠羊山。当时，燕军正在睡大觉，还不知道大祸临头。第二天清晨，魏军全部登上山顶，脚下便是燕军大营。这时燕国的士兵们正伸着懒腰，缓步走出营寨，准备向东进发，猛一回头，啊，眼前竟是严阵以待的北魏军队！燕军一下子就乱成一团。拓跋珪手一抬，二万精骑兵以排山倒海之势冲杀过来。燕军纷纷逃入水中，人马相互践踏，踩死的、淹死的数以万计。逃得性命的士兵刚上岸，魏军先前的伏兵拓跋遵的军队又正好杀到，燕军最后一道心理防线终于崩溃，四五万人全部乖乖地放下武器，举手投降。从乱军中逃出的不足数千，慕容宝、慕容农、慕容麟、慕容德等人凭着马快，才捡了性命，慕容垂的侄子慕容绍不幸战死，其余被俘的慕容氏王公亦有数千。战争结束后，拓跋氏从燕军被俘的文武大臣中，挑选出一些人材留下，其余的俘虏准备发给衣服、口粮，放他们回去。王建提议说：燕国还很强盛。我们好不容易才打败他们，如果把这些俘虏放回去，就等于助长了燕军的势力，不如把这些人杀掉，燕军力量就空虚了，灭取燕国也就容易了。拓跋氏听后，下令将四五万后燕士兵全部活埋！
慕容垂听说北伐军全军覆没，十分震怒，而且无比的心疼，那可是自己戎马一生打出来的精锐部队。公元396年三月，年已七旬的慕容垂抱病出征，找拓跋珪寻仇。虽然英雄老矣，但是“不败神话”确实威名赫赫。拓跋珪不禁也有些害怕了。
慕容垂率军经过昔日战场参合陂，看见万人坑上的泥土犹新，一年前还是生龙活虎的数万士卒已成堆积如山的尸骨，无数冤魂仿佛还在山间飘荡。燕军设下祭坛，死难将士的父兄一起放声痛哭，声音响彻山谷。白发苍苍的慕容垂面对此情此景，心中又悔又恨，此时他想必后悔当初自己助拓跋珪做大，而如今反噬一口。七旬老翁，哪里还经得起这样的心理上的打击？那最后一点战斗的气神再也无法坚持下去，哇的一口鲜血吐了出来，就此在血泪交加的参合陂前倒了下去。慕容垂战斗的一生，以这样一场凄惨的战争结束了，他在归途中病逝于上谷郡的沮阳（今河北怀来东南），终年71岁。参合陂的哭声，也和英雄慕容垂的名字一起，流传下来，直至今天。
慕容垂而拓跋珪的北魏再赢得参合陂一役之后，气势如虹，乘胜南下，一举进入中原，夺取中山（今河北省定州市）、邺（今河北临漳西南）等重要城镇，拥有黄河以北地区，成为北方的强大势力之一。公元398年，北魏迁都平城（今山西大同），拓跋珪称皇帝。拓跋珪15岁复国，在打败后燕，夺取河北称帝后，也才年仅27岁，可是说是少年得志。然而，进入中原后的拓跋珪在民族矛盾的困扰下，变得残暴、冷酷以至于精神失常，最终被自己的亲生儿子拓跋绍刺杀。
拓跋绍是拓跋珪的二儿子，他的身世比较离奇。他的母亲贺氏本是拓跋珪的姨妈，貌美如花，被好色的拓跋珪给盯上了，干脆杀死姨夫，把小姨强娶了过来，生下了孽子拓跋绍。拓跋绍为人凶狠，经常在外面惹事生非，专以打劫为乐，民怨很大。拓跋珪很讨厌这个儿子，曾让人把拓跋绍倒吊在井里，快淹死的时候再把拓跋绍拎上来。拓跋珪本以为他会从此洗心革面，重新做人，哪知道拓跋绍根本不吃这一套，该干什么照样干什么。拓跋绍这样胡来，自然也影响他母亲贺氏在宫中的地位，拓跋珪对这对母子越发讨厌，有次，拓跋珪和贺氏起了口角，一时怒起，将贺氏囚禁在宫中，准备杀死她。
贺氏对这个外甥丈夫的脾性再了解不过了，贺氏为了保命，派心腹人来找拓跋绍，让儿子快来救老娘。拓跋绍本就对父亲偏爱长子心怀不满，要是长子拓跋嗣当了皇帝，哪还有他的好日子过？魏天赐六年（公元409年）十月十三日夜，16岁的拓跋绍带着几个不要命的太监，操着利刃，趁着天黑摸到了天安殿。当时拓跋珪正在睡觉，身边也没几个人，当人发现拓跋绍准备行刺时，吓的大叫：“陛下快闪，有贼！”拓跋珪被惊醒后，发现眼睛通红的拓跋绍正举刀向自己逼近。拓跋珪想抽刀自卫，但身边一件兵器也没有。拓跋绍狞笑着，一刀下去，拓跋珪惨叫一声，倒地而亡，时年仅39岁。拓跋珪自己种下的孽债，以这样的方式得到了报应。
而拓跋绍这样的弑父恶人必然也不会有好下场。拓跋珪的长子拓跋嗣在宫中卫士的拥戴下杀了拓跋绍，于同年即位，改年号“永兴”，尊父亲拓跋珪为道武皇帝。公元423年，拓跋嗣进攻宋国得胜回来，此役称为南北朝第一次南北战争，北魏获得胜利，攻占虎牢关，辟地三百里，并进逼刘宋领土。因攻战劳顿成疾而终，享年32岁。太宗拓跋嗣虽英年早逝，却是在北魏开国历史中具有承先启后的枢纽地位。
