胡克定律是弹性的基本定律。弹性是固体的重要特性，在生产和生活中有广泛的应用，但却很少有人研究。达·芬奇在他的笔记中，记录了当年他对材料受力下的性能所做过的实验，他研究过材料的强度，却没有研究弹性。
伽利略研究过梁的强度问题。当时他曾进行过一系列实验，提出过梁的强度公式，不过由于他对材料受力后会发生形变这一规律缺乏认识，把梁看成刚体，所以他的公式并不完全正确。
在力学的应用中弹性占有重要地位，弹性首先是由胡克作了全面地研究。胡克当过玻意耳的助手。他不但创造和改进了许多实验仪器，例如：抽气机（真空泵）、温度计、气压计、显微镜、望远镜、计时摆钟等等，而且还精通建筑设计，当过设计师和建筑师。他兴趣广泛，多才多艺，在物理学许多领域，例如：万有引力、玻意耳定律、光的波动说、热的唯动说等方面都有他的贡献。1677-1682年他担任英国皇家学会秘书。
胡克的弹性定律发表于1678年。这个定律的发现，和计时器的改进有直接关系。大约在1658年，胡克刚刚对抽气机作了改进，计时器又引起了他的注意。在这以前，摆钟已由伽利略发明，但一台附有摆锤的计时器携带起来很不方便，特别是在航海的船上更需要便于携带的计时器（据说靠这种装置还可以确定经度）。胡克想，如果能用螺旋弹簧来代替摆锤，从螺旋弹簧的振动获得等时信号，不也可以控制计时装置吗？
他设想把螺旋弹簧安在平衡轮的轴上，组成一套能够不断振动的摆轮，再装进计时器中。他的想法得到了好几位有威望的科学家的支持，甚至还申请到了专利，但不知为何这项工作没有进行下去。
1674年，惠更斯制成了用螺旋弹簧控制的钟，胡克知道后很着急，怀疑自己的发明被窃，心甚不平。于是和时钟制造者汤平合作制成了一台弹簧钟，上面刻写着“罗伯特·胡克发明于1658年，托马斯·汤平制作于1675年”，并公开展示。在这台时钟里，最关键的部件是螺旋弹簧。为此胡克对弹簧的弹性作了周密的研究，还进行了许多实验，由此他总结出一条重要结论：任何弹簧的弹性都与其张力成正比。他把这一结论简短地表达成：弹性与力成正比，用拉丁文可写为“uttensiosicvis”。1676年，他在一本书的末尾，用字谜的形式公布了这一发现，这个字谜就是：ceiiinosssttuv。
两年后，胡克正式发表了《论弹性的势》。在这本小册子里，胡克论述了弹性和力的关系，并列举了几种弹性物体的行为。他首先介绍螺旋弹簧。将金属丝绕成螺旋状，一端固定，一端负重物（砝码）；螺旋的伸长将与负重成正比。胡克写道：
“这是自然的规律，所有弹性运动都得遵守，不论是稀释还是伸长，凝聚还是压缩”。
接着他又介绍另外几个实验：取一钟表发条；将发条上紧，里端固定，外端连着同轴齿轮，在齿轮的边缘盘绕一根丝线，由丝线悬吊一很轻的秤盘，上加砝码。可以得到如下结果：砝码的多少，与齿轮转过的角度成正比。或者取一根长线，例如20英尺、30英尺或40英尺（1英尺=0.3048米），下端置一秤盘，改变秤盘中的砝码，从线长测得伸长。“你可以发现，由于负重造成的伸长，总保持同样的比例。”
将一块弯曲后可以恢复的干木块水平放置，一端固定，另一端悬挂重物，使之弯曲，也可得到同样的结果。
胡克没有明确提到弹性限度问题，但从他的叙述中实际上已暗示了这一条件。
胡克的字谜常常引起后人的非议，认为他太吝啬了。其实，这是当时科学家保护自己发明权的一种办法，不足为怪。
我们应该首先肯定他的功绩，他以周密的实验研究为基础，总结得出了前人不加注意，但却是十分重要的规律。他的科学精神后来得到了发扬，尤其是在法国科学家库仑的研究中得到了更加充分的体现。正是利用了扭丝的弹性，库仑发明了极其灵敏的扭秤，发现了著名的库仑定律。
