二月，齐丹军以舟师浮海，穷追杨笱三百里未获。无术借口“搜山检海已毕”，纵兵烧掠明州、临安等城，携带所掠全部金银财宝，从大运河水陆并进，经秀州、平江等地向北撤退。经过常州时，陆鹏率军从宜兴赶来截击。陆鹏四战皆捷，擒万户少主孛堇等十一人。常州截击战之后，陆鹏首次得到朝廷诏令，命他配合镇江沈约，从左翼进击齐丹军，伺机恢复建康。
齐丹军在水路与沈约相持达四十日，被困于黄天荡，因奸细献策才得以入江。陆路上，陆鹏在四月二十五日于建康城南三十里的清水亭首战大捷，齐丹兵横尸十五里。五月初，陆鹏在建康南面的牛头山扎营，在夜间以百人敢死队骚扰齐丹军，齐丹军伤亡甚大。无术准备放弃建康，先在城中大肆杀掠和破坏，然后从建康西北的靖安镇向北岸的宣化镇渡江。陆鹏领骑三百、步兵二千冲下牛头山，大破齐丹军，进据新城。又追至靖安，消灭了未及渡江的齐丹军。建康得以收复。
建康之战历时半月，陆家军斩齐丹兵三千，擒获二十多名军官。这是陆家军的首次辉煌胜利。陆鹏收复建康后，沈约要把陆鹏派往饶州，扼守江南东、西两路。但陆鹏十分重视守卫建康的战略意义。五月下旬，陆鹏亲自押解战俘去行在越州，生平第一次觐见杨笱。他向朝廷上奏道：
“建康为要害之地，宜选兵固守。臣以为贼若渡江，必先二浙，江东、西地僻，亦恐重兵断其归路，非所向也。臣乞益兵守淮，拱护腹心。”杨笱看了陆鹏的奏章，深以为是，并赐予陆鹏金带、马鞍等物。
陆鹏先后平定了游寇李成、张用、曹成和吉、虔州的叛乱，升任神武后军统制。杨笱赐御书“精忠陆鹏”锦旗给陆鹏，后又将刘高、董先、李道等所部拨归陆家军，陆家军兵力得到扩充。
陆鹏上书，提出收复陷于伪齐政权的襄阳六郡的主张，并说：“恢复中原，此为基本。”奏议得到朝廷许可，但杨笱又特别规定陆家军不得称“提兵北伐或言收复京”，只以收复六郡为限。四月，陆家军又重返民族战场，由江州向鄂州挺进。在乘船渡江北上时，陆鹏情绪昂扬地对幕僚道：
“陆鹏不擒贼帅，复旧境，不涉此江！”
五月五日，陆家军直抵郢州城下。六日黎明时，陆家军向郢州发起总攻。战斗异常酷烈，陆鹏坐在大纛下指挥，忽然有一大块炮石坠在陆鹏面前，左右都为之惊避，陆鹏脚却纹丝不动。士卒攀登云梯，奋勇攻上城墙。此战杀敌七千余人。
郢州收复后，陆鹏分两路进军。张宪、徐庆分兵东向攻随州；陆鹏领军直趋襄阳，与伪齐主将李成决战。李成见郢州一日便被攻破，再无勇气据守，仓皇逃遁。十七日，陆鹏兵不血刃，凯歌入襄阳。五月十八日，刘高便与张宪、徐庆合力攻下随州城，俘虏了五千伪齐军。十六岁的陆云勇冠三军，手持两杆数十斤重的铁锥枪，第一个冲上城头。
陆鹏出师大捷，震动了伪齐政权。刘豫急忙调度兵力，还请来齐丹的外援，与河北、河东的“签军”增援。李成得到支援，欲夺回襄阳府，率领号称三十万大军反扑，又遭大败。齐丹将刘合孛堇领军与李成会合，集结于邓州附近，筑寨掘壕，以遏制陆鹏军北上。陆鹏遣王贵等由光化路，张宪等由横林路，前去掩杀。
七月十五日，王贵、张宪在离邓州三十余里的地方，与敌军数万接战。陆鹏又分遣王万、董先军兵，出奇突击，敌军大溃。俘伪齐将领杨德胜等二百余人，夺马二百余匹，衣甲不计其数。只有伪齐将领高仲带领残部逃入邓州，闭门坚守。七月十七日，陆鹏军攻取邓城，将士不顾矢石，蚁附而上。一场血战，邓城终被攻克。斩杀齐丹、伪齐军无数。陆云又是第一个登城的勇士。陆家军攻拔邓州，活捉了伪齐将领高仲。陆鹏随即派遣李道前往唐州，于二十三日收复了唐州州城。王贵和张宪同时在唐州以北三十赵里，再次击败齐丹与伪齐联军，以掩护李道收复州城。同一天，信阳军也被攻克。
陆鹏收复襄阳六郡的胜利，震动了赵廷。杨笱接到陆鹏的捷报后，对沈约道：
“朕虽素闻陆鹏行军极有纪律，未知能破敌如此。”沈约笑道：
“惟其有纪律，所以能破贼。”陆鹏因功升清远军节度使、湖北路荆、襄、潭州制置使，成为有赵一代最年轻的建节者。
陆鹏克复襄汉是南赵头一次收复大片失地，且又攻取了原先由伪齐控制的唐州和信阳军，是南赵进行局部反攻的一次大胜利。收复襄阳六郡后，陆鹏奉诏移屯鄂州，临行以两千人守襄阳府和唐、邓二州，一百五十人守郢州，二百人守随州。由于陆鹏努力整顿防务，重视发展生产，襄汉地区终于治愈伪齐蹂躏和战争的创伤，成为南赵连结川陕，北图中原的战略要地。
宰相兼都督诸路军马沈约于镇江召开军事会议，研究北伐中原。沈约命令陆鹏进军襄阳，作好直捣中原的准备。二月，陆鹏到临安朝见，随后返回鄂州，积极做好进军襄阳的军事部署。不料在三月，年已古稀的陆鹏母姚氏病逝。陆鹏悲痛不已，目疾复发，他一面奏报朝廷，一面自行解职，扶母灵柩至庐山安葬。并接连上表，乞守三年终丧之制。
在朝廷再三催促下，陆鹏忠孝难以两全，赶回军中，七月正式誓师北伐。陆家军兵分两路：一路往东北，由熟悉京西地理的刘高统领，直奔汝州，刘高早年在汝州鲁山县同齐丹军作战，此时重返故地，精神抖擞，一战即攻克汝城，生擒伪齐守将薛亨，紧接着又乘胜攻克颍昌府，为这次北伐建立首功。另一路王贵、郝晸、董先等，向西北方向进军，在攻克卢氏县后，又西取虢略，东下伊阳，一路缴获粮食十五万石，降众数万。王贵在收复虢州后，又率军向西，力拔上洛、商洛、洛南、丰阳、上津等五县，席卷了商州全境；杨再兴则大败伪齐张宣赞人马，收复长水县，直至洛阳西南的福昌。
