在兵将的支持和鼓励下，刘备对益州展开侵略，也终于将其首府成都拿下。如此一来，天下正式进入了曹操的魏，孙权的吴以及刘备的蜀，三国鼎立的时代。
深夜，成都城中。
“主公的声望，再加上从汉中登上帝位的高祖刘邦的传说。只要从汉中放出这些风声，天下的民心就会自然倾向吾等而来。”
刘备欲言又止的对诸葛亮喊道：“军师啊？”
“怎么啦？主公。”
“...你会不会太勉强自己了？进攻刘璋的事也好，现在要引证高祖事迹的策略也好，那些不懂得深思熟虑的人，他们会谴责军师，并四处谣传军师你才是真正的汉室逆臣啊！这让我觉得好痛心啊！”
诸葛亮轻摇羽扇，对着刘备不在意的说道：“亮的风评这种小事……现在主公您的这番话就是最好的回报了。乱世之道，并不单纯啊。世间的毁谤就由亮来承受，请主公您只管堂堂正正地走向王道即可。”
次日诸葛亮向刘备建言夺取汉中，汉中曾是西汉高祖皇帝刘邦以汉中王为名号自立的土地，为了将这个故事和刘备的声望加以连接，进而让天下人心认同蜀的正统性，蜀国展开了此次进攻。
先头部队张飞和马超奉诸葛亮之命，分头屯兵巴西，下汴，窥伺汉中。曹操恐夏侯渊张郃，力薄有失，即派曹洪统兵5万前往督守。曹洪到汉中，令夏侯渊张郃各守险要，以拒张飞，马超。
张郃力争出战，要斩张飞，夺巴西，打开蜀郡门户。却不料，被张飞从山后小道破关而入，大败张郃，三万将士损失大半。
同时，黄忠乘夜偷袭魏军大营，收缴辎重，马匹无数。魏军败退数十里，连曹洪所统的后军也被自家逃兵冲散，裹挟而逃。黄忠驱兵大进，一连收复三座营寨，夺了天荡山。
建安二十三年秋季，刘备亲统大军10万，以诸葛亮为军师，张飞赵云为先锋，取道葭萌关，征讨汉中。曹操亦亲领数十万大军往南郑而来。
中军大帐之中。
刘备对着麾下诸将说道：“定军山乃南郑屏障。又是曹兵囤积粮草之地，若得定军山则南郑在我军掌握之中，阳平一路则无忧矣。黄老将军？”
一白发老叟，胡须斑白，但双目有神站出来拱手对刘备说道：“末将在。”
“将军还敢取定军山否？”
“有何不敢。”
诸葛亮连忙阻拦着说道：“不可不可。黄老将军虽然英勇，但定军山守将夏侯渊，非张郃可比。夏侯渊深通韬略，善晓兵机，当年曹操派他屯兵长安，以拒马超。今又屯兵汉中，曹操不托他人而独托夏侯渊。因其有将才也。黄老将军虽胜张郃，却难保能胜夏侯渊。此战关系重大，我有意派一人去荆州，替回关将军方可敌之。”
黄忠气哼哼的说道：“军师怎能如此小看吾？”
“将军勇气可嘉，可惜年近七旬...还是不去为好。”
“昔日廉颇年近八十，一顿可吃十斗米，肉十斤。诸侯畏其永不敢犯赵。更何况黄忠未满七十，我此去定斩夏侯渊首级献于军师。”
“哦，如此说来，将军一定要去。”
“我一定要去。”
“那谁为副将？”
“不用副将，忠率本部三千兵马足矣。”
“好。我举荐一人与将军同去，如何？法正...”
一白面长脸有髯的文士站起来答道：“微臣在。”
“黄将军，我叫法正助你，遇事也好按计行事。”
“多谢军师。”
“黄将军此行尚需谨慎，不可轻敌啊。”
“诺。”之后，法正和黄忠一起退出大帐，出去点兵出城。
在法正和黄忠离开之后，诸葛亮又对着帐中的朱强说道：“兵国大事，未思胜先思败。子龙将军，你去定军山南面小路埋伏，黄将军若胜不必出，若黄将军有失，即刻前去接应。严将军，你去守阆中隘口防御。替回张飞，魏延二位将军同取汉中。刘封将军，你领兵三千埋伏于山中险要之地，多立旗栀，壮我军声势。”
后定军山上黄忠依法正之计，阵斩夏侯渊，使得曹军大败，汉中一地最终落入刘备囊中。
建安二十四年秋。刘备在诸葛亮和文臣武将的推崇之下，虽经百般推辞，终于在绵阳登台受贺，进位汉中王。并立公子刘禅为王世子。封诸葛亮为军师，总理军国重事。封关羽，张飞，赵云，马超，黄忠为五虎上将。
